(TRK)無人駕駛差分定位導航測試與開發實驗平臺要求：差分GPS 系統，研究基于GPS 數據的軌跡跟蹤、定位導航算法。

　　(TRK)無人駕駛差分定位導航測試與開發實驗平臺簡介

(TRK)無人駕駛差分定位導航測試與開發實驗平臺采用 RGPak982 GNSS 系統(圖 10.1)，RGPak982 GNSS 衛星導航系統是一款提供精確定位和航向的產品。支持最新 GNSS 信號，提供雙天線及多星基線RTK。GNSS 支持GPS、GLONASS、BEIDOU、GALILEO 信號。此外，RGPak982 內部除了GNSS 模塊外，還集成有數傳電臺模塊和 2/3/4G 網絡模塊，以便更好實現遠程基站 RTK 和網絡 CORS 站 RTK。該系統可用于需要導航定位和時間同步的各個領域，如船舶航行、車輛定位、監測、科研及電力故障檢測等領域。

　　圖 10.1 RGPak982 GNSS 系統模塊

　　圖 10.2 RGPak982 定位參數

　　RGPak982 利用其 220 信道雙芯片Trimble Maxwell 6 技術，支持連接到板的雙天線。兩個天線的獨立觀測信號被傳遞到處理器以計算多星 RTK 基線。厘米級的精確位置和精度優于 0.1°的航向信息(2 米基線)。通過以太網接口，經由標準網絡瀏覽器實現高速的數據傳輸和配置。系統設計輸出兩個RS232 串口和一個以太網接口。

　　圖 10.3 基站與移動站的搭建示意圖

　　GNSS 實現厘米級的精確位置需要搭建遠程基站形成多星基線 RTK，內部集成的。

　　900MHz/400MHz 數傳電臺模塊能很好的實現和遠程基站進行差分數據的傳送。內部 2/3/4G 網絡模塊可以直接通過高速 4G 網絡實現網絡差分，支持標準 SIM 卡和多網絡制式，通過連接到CORS 站上建立的虛擬基站可以更方便的達到厘米級精確位置的RTK 差分。移動站與基站的搭建示意圖如圖 10.3.

　　用戶可以利用該系統研究定位導航技術，自動導航技術是無人駕駛、移動機器人、智能工程車輛等領域的主要熱點之一，而導航控制技術的重點和難點之一是路徑跟蹤，國內外學者對此做了很多研究。

　　圖 10.4 是搭載GPS 移動站的無人測試車

　　圖 10.4 搭載GPS 移動站的測試車圖

　　圖 10.5 在移動測試車平臺上進行的軌跡跟蹤算法測試結果

　　(TRK)無人駕駛差分定位導航測試與開發實驗平臺隸屬于無人駕駛汽車教學設備系列，該設備精確導航控制是一種多學科融合的復雜技術，用戶可以在該平臺下對控制精度、控制穩定性、軌跡偏差、自主決策等方面開展深入研究，為探索高精度自主導航的應用打下基礎。